移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌5種。前兩種導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的優(yōu)點(diǎn)，但是它必須留有間隙，以便潤(rùn)滑，而機(jī)器人載荷的大小和方向變化很快，間隙的存在又將會(huì)引起坐標(biāo)位置的變化和有效載荷的變化；另外，這種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化，在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象等。第三種導(dǎo)軌能產(chǎn)生預(yù)載荷，能*消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點(diǎn)，但是它需要單獨(dú)的液壓系統(tǒng)和回收潤(rùn)滑油的機(jī)構(gòu)哈默納科柔性導(dǎo)軌諧波CSF-25-80-2UH。第四種導(dǎo)軌的缺點(diǎn)是剛度和阻尼較低。

   在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，絲杠在傳動(dòng)過(guò)程中所受的是滾動(dòng)摩擦力，摩擦力較小，因此傳動(dòng)效率高，同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象；在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力，可消除回差。

諧波齒輪傳動(dòng)比的計(jì)算公式為

   式中，z₁為柔性齒輪的齒數(shù)；z₂為剛性齒輪的齒數(shù)哈默納科柔性導(dǎo)軌諧波CSF-25-80-2UH。假設(shè)剛性齒輪有100個(gè)齒，柔性齒輪比它少兩個(gè)齒，則當(dāng)諧波發(fā)生器轉(zhuǎn)50圈時(shí)，柔性齒輪轉(zhuǎn)1圈，這樣只占用很小的空間就可以得到1∶50的減速比